Robot Planning and Control

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🤖✨ Robotik: Modellierung, Planung und Steuerung – Robotik lernen, üben und meistern!

Tauchen Sie ein in die faszinierende Welt der Robotik mit diesem umfassenden Lehrplan für Studierende, Ingenieure und Robotik-Enthusiasten. Von der Robotermodellierung und Bewegungsplanung bis hin zu fortgeschrittener Kinematik, Dynamik und Trajektorienplanung führt Sie diese Ressource Schritt für Schritt mit klaren Erklärungen und praktischen Beispielen.
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🌸 Behandelte Einheiten und Themen 🌸

🌟 Einheit 1: Einführung in die Robotik

🔹Überblick über Robotik und ihre Anwendungen
🔹Unterschied zwischen industrieller und fortgeschrittener Robotik
🔹Klassifizierung von Robotersystemen

🌟 Einheit 2: Fortbewegung

🔹 Fortbewegung auf Rädern
🔹 Fortbewegung auf Beinen
🔹 Andere Fortbewegungsarten
🔹Kinematik der Fortbewegung

🌟 Einheit 3: Kinematik

🔹Referenzrahmen und Transformationen
🔹 Rotationsmatrizen
🔹 Homogene Transformationen
🔹 Vorwärtskinematik
🔹Inverse Kinematik
🔹Kinematische Redundanz
🔹Geschwindigkeitskinematik
🔹 Jacobi-Matrix

🌟 Einheit 4: Differentialkinematik & Statik

🔹 Differenzialbewegung
🔹 Jacobi-Matrix und ihre Eigenschaften
🔹 Inverse Differentialkinematik
🔹 Singularitäten
🔹 Statik & Kraftübertragung
🔹 Statisches Gleichgewicht

🌟 Einheit 5: Dynamik

🔹 Newton-Euler-Formulierung
🔹 Lagrange-Formulierung
🔹 Dynamische Modellierung von Manipulatoren
🔹 Trägheitsmatrix, Coriolis- & Zentrifugalterme
🔹 Bewegungsgleichungen
🔹 Energiebasierte Methoden

🌟 Einheit 6: Trajektorienplanung

🔹 Pfad vs. Trajektorie
🔹 Polynomtrajektorien
🔹 Spline-Trajektorien
🔹 Zeitoptimale Trajektorien
🔹 Kartesische & gelenkbasierte Trajektorien

🌟 Einheit 7: Roboter Steuerungen

🔹Steuerungsarchitekturen
🔹Lineare Steuerung von Manipulatoren
🔹Proportional-Differential-Regelung (PD)
🔹 Berechnete Drehmomentregelung
🔹 Adaptive Regelung
🔹Robuste Regelung

🌟 Einheit 8: Kraftregelung

🔹 Kraft-Drehmoment-Messung
🔹 Nachgiebige Bewegung
🔹 Hybride Positions-Kraft-Regelung
🔹 Impedanzregelung
🔹 Regelung unter Kontaktzwang

🌟 Einheit 9: Roboterprogrammierung & -sprachen

🔹 Programmierparadigmen
🔹 Bewegungsprogrammierung
🔹 Sensorbasierte Programmierung
🔹 Roboterbetriebssystem (ROS)
🔹 Simulationsumgebungen

🌟 Einheit 10: Bewegungsplanung

🔹 Konfigurationsraum
🔹 Hindernisvermeidung
🔹 Graphenbasierte Planung
🔹 Sampling-basierte Planung (PRM, RRT)
🔹 Trajektorienoptimierung

🌟 Einheit 11: Robotersehen und visuelles Servoing

🔹 Kameramodelle
🔹 Bildbasiertes visuelles Servoing (IBVS)
🔹 Positionsbasiertes visuelles Servoing (PBVS)
🔹 Merkmalsextraktion
🔹 Visuelle Feedback-Steuerung

🌟 Einheit 12: Fortgeschrittene Robotik

🔹 Redundante Manipulatoren
🔹 Kinematik und Steuerung mobiler Roboter
🔹 Multi-Roboter-Systeme
🔹 Mensch-Roboter-Interaktion
🔹 Maschinelles Lernen in der Robotik

💎✨ Highlights dieser App:

🌟 Kompletter Robotik-Lehrplan in 12 Einheiten
🌟 Klare Erklärungen und Beispiele
🌟 Umfasst den kompletten Lehrplan, Multiple-Choice-Fragen und Quizze zum Üben
🌟 Perfekt für B.Tech. M.Tech und fortgeschrittene Studierende der Robotik, des Maschinenbaus, der Elektrotechnik und der Informatik, Lernende und Forschende

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